DynaBot

Dynabot es el nombre de todos los robots cuadrúpedos del laboratorio, que sirven como plataformas de investigación para ayudar a expandir la frontera del conocimiento tecnológico en este tipo tan prometedor de locomoción robótica.

¿Por qué un cuadrúpedo? La robótica móvil tiene numerosas aplicaciones en la actualidad; en la industria, tareas de búsqueda y rescate, en la exploración espacial, y muchas otras. En particular, los robots terrestres han sido una de las plataformas que más auge han tenido, principalmente aquellos que utilizan ruedas para su locomoción. Sin embargo, en ciertas aplicaciones es necesario trasladarse en terrenos más adversos, y si bien existen variantes que les permiten a los robots con ruedas adaptarse a muchos de estos escenarios, para un gran número de aplicaciones este método de locomoción no resulta adecuado. Por ejemplo, en una aplicación de búsqueda y rescate, en la cual el robot debe trasladarse en un camino con rocas o escombros, los vehículos con ruedas no tienen la versatilidad necesaria. Incluso en muchas aplicaciones en las cuales actualmente se utilizan este tipo de vehículos resulta necesario adecuar el ambiente, esto ocurre en oficinas o galpones en los cuales hay escaleras o terrenos irregulares que presentan un desafío para los robots con ruedas. En resumen, las ventajas de cuadrúpedos son: -Alta movilidad en suelos no estructurados -Buena capacidad de carga y eficiencia en superficies casi imposibles para otros tipos de robots -Altísima maniobrabilidad -Probado e inspirado en la naturaleza Dynabot-0 Nuestro primer cuadrúpedo está basado en el proyecto open source SpotMicroAI (https://spotmicroai.readthedo) con algunos cambios que lo hacen más robusto y le permiten llevar una computadora más potente. Además de cambiar la suite de sensores disponibles. Sobre esta plataforma estamos haciendo investigación para robustecer la estabilidad durante la locomoción, en particular, en la mejora de caminatas predefinidas moduladas mediante un agente entrenado por Reinforcement Learning. Dynabot-1 Cuadrupedo de diseño propio inspirado en el “Cheetah 3” y el “ODRI”. Creado para ofrecer máxima flexibilidad como plataforma de investigación sin sacrificar el rendimiento, manteniendo una fabricación simple y de bajo costo. Cuando terminen las iteraciones de diseño y prototipado inicial el proyecto se publicará como diseño abierto, open source. Actualmente se ha evaluado el desempeño del diseño de la pata del quadrúpedo y en breve se comenzará con la fabricación del primer prototipo del robot completo.